【メモ】Visual Studio Code + Nucleo-L476RG
Wataraiさんが分かりやすい記事をアップしました。そちらが分かりやすいです。
手順の精査は必要ですが、とりあえず動いたのでメモ。
- OpenOCDを使う。(NucleoはST-LinkなのでpyOCDはダメ)
- OpenOCDはコマンドラインで事前に起動しておく。(VSCodeからのlaunchだと、なぜかVSCodeからGDBサーバーへ接続しようとしない。)
- VSCodeからのGDBサーバー起動は無し。(launch.jsonのdebugServerPathを削除)
OpenOCD起動コマンド
C:\OpenOCD\openocd.exe -s C:\OpenOCD\tcl -f board\st_nucleo_l476rg.cfg -c init -c "reset init"
Windows-Remote-Arduinoをデバッグする
nugetにある、Windows-Remote-Arduinoのソースは、githubで公開されている。
githubから取得したソースがなかなかビルドできなかったので、手順をメモします。
- git clone remote-wiring … recursiveは不要
- git clone serial-wiring
- Visual Studio 2017でUWPアプリを新規作成
- ソリューションに、remote-wiringのMicrosoft.Maker.FirmataとMicrosoft.Maker.RemoteWiringを追加
- ソリューションに、serial-wiringのMicrosoft.Maker.Serialを追加
- UWPアプリから、Serial, Firmata, RemoteWiringを参照設定
remote-wiringからserial-wiringを参照しているパスがsubmoduleのパスではない。 Visual Studio 2017を使わないといけない。ところがポイント。
Visual Studio Codeでmbed OSプログラムをデバッグする方法
Debugging mbed OS applications with Visual Studio Codeをやってみた備忘録です。 github.com
基本的には、この手順通りですが、(現在は)いくつかハマりポイントがあったので、書いておきます。
環境は、
- Surface Pro 4
- Windows 10 Professional 1703
- FRDM-K64F
です。
Nucleo-L476RGをデバッグしたかったのですがpyOCDが対応していない、mbed LPC1768はGCC (ARM Embedded)向けのエクスポートが無い、ことから、FRDM-K64Fを使いました。Nucleoやmbed LPC1768については、機会があれば書きたいと思います。Wataraiさんの、STM32+OpenOCD記事。
ソフトウェアのインストール
Toolchain
C/C++コンパイラ
GNU ARM Embedded Toolchainをインストールします。
わたしの環境は、既に4.9 2015q3をインストールしていたので、特に何もしませんでした。
4.9-2015-q3-update : Series 4.9 : GNU ARM Embedded Toolchain
インストール先はC:\Program Files (x86)\GNU Tools ARM Embedded\4.9 2015q3で、環境変数PATHにC:\Program Files (x86)\GNU Tools ARM Embedded\4.9 2015q3\binを追加しています。
makeコマンド
mbedからMakefileが提供されていますが、GNU ARM Embedded Toolchainにmakeコマンドが含まれていないので、追加でインストールします。
GnuWin32に含まれている下記ファイルを、C:\Program Files (x86)\GNU Tools ARM Embedded\4.9 2015q3\binにコピーします。
コピーするファイル名 | 含まれているzipファイル名 |
---|---|
make.exe | make-3.81-bin.zip |
libiconv2.dll | make-3.81-dep.zip |
libintl3.dll | make-3.81-dep.zip |
Debug toolchain
OCD(On-Chip Debugger)
ボードに合わせて、pyOCDもしくはOpenOCDをインストールします。(OpenOCDは、ビルド作業が必要だったり、設定ファイルを書かなければいけないようです。)
今回のFRDM-K64FはpyOCDが対応していますので、pyOCDをインストールします。
pyOCD
pyOCDは、Python 2.7系をインストールしてから、pipコマンドでインストールします。
> C:\Python27\Scripts\pip install pyocd
Visual Studio Code
Visual Studio Codeをインストールします。
なお、PATHへの追加は不要なので、チェックを外しました。
ソフトウェアの確認
mbed OSプログラム
動かしてみるプログラムを用意します。
mbedオンラインコンパイラでmbed OS Blinky LED HelloWorldを作成して、GCC (ARM Embedded)向けにエクスポート、適当なフォルダに解凍します。
Toolchain
mbed OSプログラムのフォルダでmakeコマンドを実行して、コンパイルできるか確認します。
> make C:/Users/takashi/Desktop/mbed-os-example-blinky/makefile:615: warning: overriding commands for target `.s.o' C:/Users/takashi/Desktop/mbed-os-example-blinky/makefile:610: warning: ignoring old commands for target `.s.o' "Compile: main.cpp" "Compile: AnalogIn.cpp" ... "Compile: rtc_api.c" "Compile: sleep.c" ../mbed-os/targets/TARGET_Freescale/TARGET_MCUXpresso_MCUS/api/sleep.c: In function 'hal_deepsleep': ../mbed-os/targets/TARGET_Freescale/TARGET_MCUXpresso_MCUS/api/sleep.c:31:16: warning: unused variable 'mode' [-Wunused-variable] mcg_mode_t mode = CLOCK_GetMode(); ^ "link: mbed-os-example-blinky.elf" 'arm-none-eabi-objcopy' -O binary mbed-os-example-blinky.elf mbed-os-example-blinky.bin "===== bin file ready to flash: BUILD/mbed-os-example-blinky.bin =====" 'arm-none-eabi-objcopy' -O ihex mbed-os-example-blinky.elf mbed-os-example-blinky.hex >
mbed-os-example-blinky.elfが出来上がっていればOKです。
pyOCD
FRDM-K64FをUSB接続しておき、pyocd-gdbserverを起動してGDB serverがスタートするか確認します。
> c:\Python27\Scripts\pyocd-gdbserver.exe INFO:root:DAP SWD MODE initialised INFO:root:K64F not in secure state INFO:root:ROM table #0 @ 0xe00ff000 cidr=b105100d pidr=4000bb4c4 INFO:root:[0]<e000e000:SCS-M4 cidr=b105e00d, pidr=4000bb00c, class=14> WARNING:root:Invalid coresight component, cidr=0x0 INFO:root:[1]<e0001000: cidr=0, pidr=0, component invalid> INFO:root:[2]<e0002000:FPB cidr=b105e00d, pidr=4002bb003, class=14> WARNING:root:Invalid coresight component, cidr=0xb1b1b1b1 INFO:root:[3]<e0000000: cidr=b1b1b1b1, pidr=b1b1b1b1b1b1b1b1, component invalid> WARNING:root:Invalid coresight component, cidr=0x0 INFO:root:[4]<e0040000: cidr=0, pidr=0, component invalid> INFO:root:[5]<e0041000:ETM-M4 cidr=b105900d, pidr=4000bb925, class=9, devtype=13, devid=0> INFO:root:[6]<e0042000:ETB cidr=b105900d, pidr=4003bb907, class=9, devtype=21, devid=0> INFO:root:[7]<e0043000:CSTF cidr=b105900d, pidr=4001bb908, class=9, devtype=12, devid=28> INFO:root:CPU core is Cortex-M4 INFO:root:FPU present INFO:root:6 hardware breakpoints, 4 literal comparators INFO:root:4 hardware watchpoints INFO:root:Telnet: server started on port 4444 INFO:root:GDB server started at port:3333
"GDB server started"と表示されていればOKです。
pyOCDはVisual Studio Codeから都度起動されるので、Ctrl+Cで止めておいてください。
Visual Studio Codeでmbed OSプログラムをデバッグ
Makefileの修正
mbedで作成されたMakefileは、オプションが最適化ありになっているので、デバッグできるよう最適化を無効にします。
■変更前
CPP = 'arm-none-eabi-g++' '-std=gnu++98' '-fno-rtti' '-Wvla' '-c' '-Wall' '-Wextra' '-Wno-unused-parameter' '-Wno-missing-field-initializers' '-fmessage-length=0' '-fno-exceptions' '-fno-builtin' '-ffunction-sections' '-fdata-sections' '-funsigned-char' '-MMD' '-fno-delete-null-pointer-checks' '-fomit-frame-pointer' '-Os' '-mcpu=cortex-m4' '-mthumb' '-mfpu=fpv4-sp-d16' '-mfloat-abi=softfp'
■変更後
CPP = 'arm-none-eabi-g++' '-std=gnu++98' '-fno-rtti' '-Wvla' '-c' '-Wall' '-Wextra' '-Wno-unused-parameter' '-Wno-missing-field-initializers' '-fmessage-length=0' '-fno-exceptions' '-fno-builtin' '-ffunction-sections' '-fdata-sections' '-funsigned-char' '-MMD' '-fno-delete-null-pointer-checks' '-fomit-frame-pointer' '-O0' '-ggdb' '-mcpu=cortex-m4' '-mthumb' '-mfpu=fpv4-sp-d16' '-mfloat-abi=softfp'
オプション変更は十分吟味されていません。お気づきの点があればコメントください。
Makefileを修正したので、再度、全てをビルドし直す必要があります。BUILDフォルダを削除しておきましょう。
Visual Studio Codeの構成を設定
mbed OSプログラムのフォルダに、vscode.zipを展開します。
Visual Studio Codeの構成は、.vscode/settings.json, .vscode/tasks.json, .vscode/launch.json ファイル。
mbed handbookには、Visual Studio Code向けにエクスポートすると、構成が正しく設定されているっぽいのですが、現在はVisual Studio Code向けの選択肢が表示されませんでした。
デバッグの開始
Visual Studio Codeで、デバッグの開始を実行します。
プログラムに問題なくても、わりと高い確率でmakeがエラーになります。焦らず、何度もデバッグの開始を実行しましょう。(汗
気分良くビルドしたい場合は、コマンドプロンプトからmakeを実行してください。
最後に
Visual Studio Codeにインクルードパスを指定していないため、せっかくVisual Studio Codeを使っているのにIntelliSenseがきちんと動作していない。Visual Studio Codeに何か設定が必要なのだろう。
mbed handbookに手順書があったのでVisual Studio Codeを使ったが、Mac/Linux使っておらず、普段はVisual Studio Proを使っているので、Visual Studioでコレをできるようにしたい。
参考
Arduino Pro Mini互換機とUSBシリアル変換モジュールの結線
Arduino Pro Mini互換機とUSBシリアル変換モジュールの結線に迷ったのでメモします。
Arduino Pro Mini互換機
AliExpressのこちら。
現物写真。
プログラム書き込み用の端子は、左から、
ピン番号 | 名称 |
---|---|
1 | GND |
2 | GND |
3 | VCC |
4 | RXI |
5 | TXD |
6 | DTR |
となっています。
USBシリアル変換モジュール
AliExpressのこちら。
現物写真。
端子は、左から、
ピン番号 | 名称 |
---|---|
1 | GND |
2 | CTS |
3 | VCC |
4 | TXD |
5 | RXI |
6 | DTR |
となっています。
結線
単純に、順番に結線すればOKでした。
変換ピン番号 | 変換名称 | 配線色 | Arduino互換ピン番号 | Arduino互換名称 |
---|---|---|---|---|
1 | GND | 黒 | 1 | GND |
2 | CTS | (不要) | 2 | CTS |
3 | VCC | 赤 | 3 | VCC |
4 | TXD | 青 | 4 | TXD |
5 | RXI | 黄 | 5 | RXI |
6 | DTR | 白 | 6 | DTR |
おまけ①
ピン番号 | Arduino名称 | ATmega328名称 | Arduino互換名称 |
---|---|---|---|
1 | BLK | GND | GND |
2 | GND | GND | CTS |
3 | VCC | VCC | VCC |
4 | RXI | RXD | TXD |
5 | TXD | TXD | RXI |
6 | GRN | -> RESET# | DTR |
また、公式と互換機は、ピンの並び順が逆なので注意が必要!
おまけ②
Arduino Pro Mini互換機を付け替えしやすいよう、テストプローブを検討していましたが、良さそうなものが手に入らなかったのでスルーホール用テストワイヤを使いました。
どれくらい耐久性あるんだろう。ちょっと心配。
EAGLEにInkscapeの図形を入れる
Inkscapeで描いた図形(ベクターデータ)を、できるだけ劣化が無いようにEAGLEへ入れる方法です。
InkscapeはPOLYLINEやLWPOLYLINE,SPLINE、EAGLEはPOLYGON。 Inkscapeで曲線をどうやってPOLYLINEにするのか?EAGLEでどうやって(WIREではなく)POLYGONに取り込むのか、がポイント。
環境
- Windows 10 Pro 1607 64bit
- Inkscape 0.92
- EAGLE 8.1.0
概要
題材
Inkscapeのテキストツールで「まつじるし」を作成。 フォントはHGMaruGothicMPRO。文字間隔を-10に。大きさは適当。
ベクターデータを確認するために、フィルをグレー、ストロークを青にすると、こんな感じ。
Inkscapeの操作
SVGファイルに保存
以降の操作でやり直しするかもしれません(する場合のが多いかも?)ので、最初にSVGファイルで保存しておきます。
パスに変換、グループを解除
オブジェクトは、全てパスに変換して、グループを解除します。 選択ツール(F1)にして、編集 > すべて選択(Ctrl+A)で全オブジェクトを選択した後に、パス > オブジェクトをパスへと オブジェクト > グループ解除を実行します。
ノードツール(F2)の編集 > すべて選択(Ctrl+A)で、このように全てのノードが表示できればOKです。
図形を拡大
次項で変換する際に、できるだけ多くの直線に変換されるよう、図形を大きくしておきます。
選択ツール(F1)にして、編集 > すべて選択(Ctrl+A)で全オブジェクトを選択した後に、マウスで角をドラッグしてサイズを大きくします。ドラッグするときにCtrlを押すと、縦横比が維持されるので便利です。
中抜け部分を分割
EAGLEのポリゴンのネストは中抜けになりません。
「ま」「る」が中抜けしているので、分割します。
矩形ツール(F4)で、中抜け部分が割れるように矩形を追加します。(下図は、見やすいようにフィル無し、ストローク赤にしています。)
「ま」と矩形の順に、Shiftを押しながら複数選択して、パス > 分割を実行します。すると、左側と右側に分割されます。
「ま」「る」を分割した結果はこちら。
曲線を直線に変換
EAGLEのポリゴンに曲線を含めることができないので、曲線を複数の短い直線に変換しておく必要があります。
選択ツール(F1)にして、編集 > すべて選択(Ctrl+A)で全オブジェクトを選択した後に、エクステンション > パスの変形 > ベジエ曲線の平坦化…を実行します。
表示されたダイアログで、平坦度0.1を入力して、適用をクリックします。
ノードツール(F2)の編集 > すべて選択(Ctrl+A)で、このように曲線部分にノードが増えていればOKです。
図形を縮小
上記「図形を拡大」を参考に、図形を実際のサイズに縮小します。
DXFファイルに保存
DXFファイルで保存します。
表示されたダイアログで、線出力のLWPOLYLINEタイプを使用するをチェックして、OKをクリックします。
EAGLEの操作
DXFファイルを読み込み
EAGLEのBoard Editorで、File > Run ULP…を選択し、import-dxf.ulpを開きます。
import-dxf.ulpは、下記からダウンロードしてください。
表示されたダイアログで、File nameを指定、Scaleを3.779527559055118、Prefer polygon outputをチェックして、OKをクリックします。
Scale = 96 / 25.4
で、Run。
結果
でたぁ~。
中京テレビハッカソン「HACK-CHU!」に参加しました(前編)
わたし目線で感じたことをそのまま書いています。事実が違っていたり気分を害する部分があるかもしれませんが、わたしの認識間違いや表現力不足によるものなので、うまくスルーしてください。
中京テレビが主催するハッカソンイベント「HACK-CHU!」に参加しました。
参加に至った経緯
中の人が知り合いなので、わりと早くからイベントが開催されることを知っていました。 ですが、「ハッカソン参加するぞーっ!」という気持ちにはなれず。というのも、短期決戦のハッカソンより、時間かけてジックリと作り上げるほうが好きなので。
イベント自体は支援したいのですが、ひとりで参加するほど根性無いし、かといってチーム作って牽引するほどモチベーションも無いし、モヤモヤとしていました。
そこに、突然のWさんからの直メッセージ。
勢いで乗っかってしまった。
イベント中のチーム編成は不安しかないので、5~6名になるようメンバーを探すことに。
わたし->Wさん->Jさん、わたし->Ktさん、わたし->Kwさん、という流れで、5名のチームが出来ました。
- Wさん(どっぷりエンジニア。Arduino互換機作ってる。)
- わたし(エンジニア。mbedとか.NETとか。)
- Ktさん(アイデアマン&メンター。実はスゴいエンジニアらしい。)
- Kwさん(ちょっとエンジニア。普通な子。)
- Jさん(エンジニア。Web系。)
エンジニアだけのチームかよ。(笑
ほぼ全員に面識がある、わたしがリーダーということに。そんな力量ないんですけど。トホホ。
このときは、背伸びせず、メンバーそれぞれに何らかの経験が得られれば良いな~ぐらいの気持ちでした。
やるからには優勝狙う!?
とりあえず、顔合わせでメシ行きました。
細かいところは覚えていませんが、こんな感じだったと思う。
- Wさん…ハッカソン初めてだから良く分からん。
- わたし…楽しくやりましょう♪
- Ktさん…優勝狙うのか!?どうなんだ!
- Kwさん…みんなに合わせます♪
- Jさん…(圧倒される…)
意見がまとまらない。(滝汗
結局、予選当日まで集まることは無かった。
予選(アイデアソン)
8:30に、コメダ エスカ店に集合してモーニングセットを食べてから出陣。みんなでモーニング行くの楽しい。(みんな眠そう。)
10:00に中京テレビへ。
Mashup Awards 伴野さんと中京テレビアナウンサー磯貝さんの進行で、アイスブレイク~アイデア出し~チーム編成へ。
アイデア出しのやり方が面白かった。「こども」「わたし」「親」のキーワードを出して、「便利」を言い換えたキーワードを出して、それらをランダムに組み合わせるというもの。ちょっとした大喜利みたい。
チーム編成で、アイデア投票2位のBさんが我がチームに加わった。
6.Sさん(なんでもやる。いきおいが半端ない。)
アイデアは?というと、当初「こども向け。教科書をランドセルに入れるのを手伝うアプリとかロボットとか。」でしたが、Ktさんによる「解決したいものの本質は何だ!」的なツッコミや、Sさんの経験に裏付けされた意見を加えて、ママの時間を増やすことを狙いとした「ままにほめてもらうのだ!」にしました。
Sさん、アッという間にプレゼン資料を書き上げる。
KtさんとSさんの力量で予選通過したって感じです。
わたしは何か貢献できたのかというと、言われるままプレゼントークしたぐらい。ストーリーや資料がしっかりしていたので、想像以上に気分良くプレゼンできた。
なお、チームメンバーが撮影したビデオを後日確認したところ、審査員の質問にトンチンカンな回答をしていた。orz
ビデオ撮られて見せられるあたり、いかにもエンジニアチームって感じです。
Blenderでモデルを作ってHoloLensで表示した
Blenderでモデルを作成、Unity 3Dに取り込んでHoloLensで表示できるか確認しました。
モデルを作成
Unity 3Dに取り込みできるファイル形式はここに書かれています。
.FBXファイルが良さそうなので、Blenderでモデルを作成し、.FBXファイルにエクスポートすることにしましょう。
Blenderは、最新の2.78bを使いました。
3DモデリングにハマッたときにBlenderは少し使ってみたのですが、操作感が好きになれず挫折していたので、、、今回は、書籍に沿って、適当なモデルを作りました。
ロケット。
書籍のサンプルそのまんまですけど(汗
途中、テンキーが無いことから視点切替ができなかったのですが、こちらを参考に代替キーで操作できるようにしました。
そして、.FBXファイルにエクスポートしました。
Unityに取り込み
.FBXファイルをAssetsにドラッグ&ドロップするだけで、取り込みできました。
それを、さらにSceneにドラッグ&ドロップ。
なんだか、ロケットの噴射部分がおかしなことになっていますが、スルーで。
HoloLensで表示
表示できました。
やっぱり噴射部分がおかしい。
HoloLensでぐるっとして確認すると、ロケット本体部分が裏向きになっているようだ。法線が間違っている模様。
法線を訂正(2/26追記)
Blenderで法線を表示してみました。
ロケット本体部分が裏向きorz
訂正しました。